【客戶需求】

　　1、現(xiàn)有生產(chǎn)線每分鐘生產(chǎn)23包瓶裝水，設備需滿足現(xiàn)有生產(chǎn)節(jié)拍需求;

　　2、碼垛要求每層3*7包，四層，且每層間要夾一層隔板;

　　3、托盤會堆放整齊在指定位置，自動將托盤送到碼垛區(qū)域;

　　4、一條線上最好用一臺機器人來完成碼垛工作

　　【工作流程】

　　1、瓶裝水經(jīng)生產(chǎn)線出口流入到輸送線上，且托盤由托盤自動升降輸送裝置輸送至碼垛的位置;

　　2、瓶裝水流動到定位裝置處時，檢測到7包時，檔桿擋住前端，并對拼裝水進行定位;

　　3、機器人對定位完成的瓶裝水進行抓取，放置到碼垛區(qū)域;

　　4、若一層碼垛完成后，機器人則將隔板抓取到瓶裝水上;

　　5、待整個托盤上的瓶裝水碼垛完成，由輸送線流動到下一工序;

　　6、按上述所示，反復循環(huán)......

　　【機器人碼垛系統(tǒng)結構的組成】

　　本系統(tǒng)主要由以下幾部分組成：

　　(1)主控制系統(tǒng)(智能PLC及觸摸屏)：作為系統(tǒng)的中樞，用于協(xié)調各個子系統(tǒng)之間有序工作，并查看系統(tǒng)設備的運行狀態(tài)以及報警信息(英文或阿拉伯文);

　　(2)擋板裝置：檢測到一定數(shù)量是，阻隔瓶裝水的繼續(xù)輸送;

　　(3)定位裝置 ：將流下的瓶裝水進行定位，便于機器人抓取;

　　(4)碼垛機器人：完成瓶裝水的抓取及碼垛任務;

　　(5)托盤自動升降輸送裝置：批量托盤擺放，使工件自動送到指定位置;

　　(6)安全圍欄：用于隔離機器人工作區(qū)域，保護人身安全。

　　【具體實施方案】

　　1、選用FANUC機器人(R2000IC/165F)，機器人動作范圍2655mm，負載165kg,滿足現(xiàn)有產(chǎn)品的抓取需求;

　　2、本次設計中機器人抓爪可分為7部分，每部分可獨立控制，一次抓取可完抓取7包水，提高碼垛效率;

　　3、托盤自動升降輸送裝置,包括升降機構及輸送機構。將托盤升起后由夾緊裝置夾緊，輸送機構將托盤輸送到碼垛相應區(qū)域;

　　4、下料定位裝置，瓶裝水由生產(chǎn)設備流入到輸送末端，檢測到一定數(shù)量，通過兩側氣缸推動擋板完成定位;

　　5、節(jié)拍簡介：此次需完成瓶裝水的碼垛，此次方案中機器人抓料時間為3s/次，碼垛時間為3s/次，機器人運動時間4s/次，即單次時間為10s，另外抓取隔板時間為5s，每次抓取7包，即每分鐘可多抓取35包。

　　6、托盤自動升降輸送裝置，包括托盤自動升降機構和托盤運輸機構;

　　7、升降機構包括兩側定位夾持裝置及升降裝置組成。其中托盤主框架內放置批量托盤，先升高，由夾持裝置完成除了最下面托盤的托舉，然后下降到與后端輸送裝置平齊;

　　8、托盤輸送機構為滾筒式輸送，可將托盤輸送至碼垛相應區(qū)域。

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